Die Existenz der ersten organisierten Siedlung in Akronafplio ist zumindest seit dem Ende des 4. Jahrhunderts v. Chr. belegt, so dass auch die erste Phase ihrer Befestigung durch mehreckige gehauene Steine auf diese Zeit datiert wird. Diese Steine sind bis heute erhalten und bilden die Basis für die späteren Mauern.
Die Mauern umgaben den Felsen dort, wo die steilen Felsen der Halbinsel die Festung nicht schützten. Im 7. Jahrhundert v. Chr. wurde Nafplio von dem benachbarten Argos erobert und diente fortan als dessen Marinebasis und Hafen. Als Argos niederging, in Folge der Eroberung des Peleponnes von den Römern, da verschwand Nafplio von der Bildfläche, in einem solchen Ausmaß, dass Pausanias es im 2. Jahrhundert v. Chr. bei seinen Rundreisen in Argolis als verlassen beschreibt, dagegen aber die Existenz eines Heiligtums des Poseidons auf der Spitze der Halbinsel erwähnt.
Frühchristliche und Byzantinische Zeit (4. – Anfang 13. Jahrhundert)
Im Verlauf der byzantinischen Zeit wird die Besiedlung der Burg von Akronafplio durch frühchristliche architektonische Merkmale und Münzen belegt. Die östlichen Befestigungsanlagen und die beiden Kirchen innerhalb der Burg, Agios Andreas und Agioi Theodoroi, können der mittelbyzantinischen Periode zugeordnet werden.
Die Frankenherrschaft (1210/12-1389)
Die Festungsstadt wird zu dieser Zeit von den De la Roche, De Brienne und D’Enghien beherrscht. Nach der Einnahme der Festung durch den Kreuzritter Billardouino, wird Akronafplio durch eine Trennmauer zweigeteilt. Das Ende der Frankenherrschaft kommt 1389, als Maria D’Enghien, angesichts der Gefahr türkischer Drohungen und erheblichen Drucks seitens des Florentinischen Herrschers von Korinth Nerio Acciaiuoli, Nafplio an die Venezier abtritt.
1.venezianische Herrschaft (1389-1540)
Nach der Einnahme von Argos (1463) und Chalkis (1470) durch die Türken, schicken die Venezier als Gouverneur (podestà) Vittore Pasqualino begleitet von dem Architekten Antonio Gambello nach Nafplio. Diese führten eine Reihe von Befestigungsarbeiten und Umbauten durch, die das Aussehen von Akronafplio veränderten. Die Befestigungsarbeiten waren inzwischen an die Geschütze angepasst. Anfangs wurde der östliche Teil von Akronafplio mit dem Entstehen des „Castello di toro“ befestigt. Gleichzeitig wird die östliche Mauer wiederaufgebaut, es werden Verstärkungen und Streben eingearbeitet, das Tor verschlossen und es entsteht ein neuer Eingang an der südlichen Spitze. Später wird in der Mitte der Frankenburg die Traversa Gambello hochgezogen, ein Befestigungskomplex aus Bollwerk und Toren.
Die Stadt dehnte sich nach Norden mit der Technik der Ablagerung und Fundamentierung mit Holzpfählen zu Lasten des Meeres aus, und es entstand die Untere Stadt. Diese wurde von der Seite des Meeres mit Mauern verstärkt und auf der Seite des Festlandes wurde das „Tor des Festlands“ (Porta di Terraferma) konstruiert. Das Verwaltungszentrum wurde in die Untere Stadt verlegt. Ebenso wurde der Zugang zum Hafen mit der Befestigung der Felseninsel Bourtzi gesichert.
1. Türkenherrschaft (1540-1686)
In Nafplio war den Sitz des türkischen Verwalter von Peleponnes. Eine Gedenkstätte jener Zeit ist die Moschee im Osten des Syntagma Platzes, wo heute das Theater „Trianon“ beherbergt wird. Der türkische Reisende Evligia Celebi, der die Stadt 1668 besuchte, erwähnt, dass es in der Festung von Akronafplio viele Häuser und eine große Moschee, die „Fetchie“ gab, die ursprünglich eine dem Agios Andreas geweihte christliche Kirche auf dem Hügel war. In der unteren Stadt gab es eine Ansammlung von mehrstöckigen Wohnhäusern, mit Erkern, vergitterten Öffnungen usw. In diese Zeit können einzelne Reparaturarbeiten an der Befestigungsanlage in Akronafplio angesiedelt werden.
2. Venezianische Herrschaft (1686-1715)
Obwohl diese Periode kurzlebig war, gilt sie als eine sehr bedeutende für die Stadt. Nafplio wird als Napoli di Romania die Hauptstadt des Königreichs von Morea (Regno di Moreo) und die Venezianer trieben mit großer Intensität die Befestigung des Palamidi Felsen voran. Sie errichteten den Festungskomplex, den wir heute sehen. Dieser stellt ein gelungenes Werk in der Geschichte der Befestigungsanlagen dar. Die Befestigung des Palamidi-Felsen hatte die Degradierung der Burg von Akronafplio zu Folge, die mit der Anordnung der Venezianer seit 1686 nur noch militärischen Nutzen hatte. Der östliche Teil der Burg von Akronafplio und das Tor zum Festland der Unteren Stadt wurden mit der Errichtung eines neuen Bollwerks verstärkt, das den Namen des General- Provveditore (Amtsleiter) von Peleponnes Grimani (1706) erhielt. Der Provveditore selbst gab seinen Namen auch einem Gebäude zur Unterbringung der Soldaten (Grimani Kaserne), das 1706 errichtet wurde, an der Stelle der heutigen Hotelanlage „Nafplia Palace“. Im selben Jahr wurde auch das Pulvermagazin westlich der Trennmauer gebaut. 1713 lässt der General -Provveditore Agostino Sagredo das Sagredo Tor bauen, in der nördlichen Mauer der Römischen Festung.
1713 wird auf dem Syntagma Platz das Lager der Flotte errichtet, das heutige Archäologische Museum.
Neuzeit
Die Einnahme des Palamidi Ende 1822 durch das Heer von Kolokotronis brachte die Befreiung Nafplios von den Türken. Die Stadt wird 1827 zu ersten Hauptstadt des neugegründeten griechischen Staates. 1828 kommt der erste Regierende von Griechenland, Ioannis Kapodistrias in Nafplio an. Die Grimani -Kaserne in der Festung von Akronafplio, die sich in einem verlassenen Zustand befand, wird wiederaufgebaut und bleibt als Kapodistria -Kaserne bekannt. Später wird sie zu einem Gefängnis umgewandelt. Gleichzeitig werden die Festungen von Akronafplio von den großen Mengen von Trümmern befreit. Die weit verteilten Schuppen werden repariert und für die Unterbringung der Wachleute genutzt. Zur gleichen Zeit wird aber auch neben der östlichen Mauer das erste Militär- Krankenhaus und die Kapelle Agioi Anargyri errichtet. In den Nachkriegsjahren 1950-1975 stellte die Festung von Akronafplio das Zentrum des Aufschwungs des Tourismus dar, mit der Errichtung zweier Hotelanlagen, Xenia im Westen der Halbinsel (1961) und Xenia Palace im Nordosten (1971).
